samplerobot-reaching.lのmain実行時にロボットが傾く

[robograffitti]

start-jsk/rtmros_gazebo#191 (comment)

ここで話されているのと同じようにロボットが傾いたので，
samplerobot-reaching.lの中を見てみましたが，
ちゃんとcalibrate-inertia-sensorが入っていて，なぜ傾くかがよくわかっていません．

(defun main
()
(reset-pose)
(send ri :calibrate-inertia-sensor)
(unix::sleep 10)
(send ri :start-auto-balancer)
(send ri :start-st)
(test-reaching)
(walk-to-target)
(send ri :stop-st)
(unix::sleep 10)
(model2real)
)

一応スリープを10秒に変えてみましたが，上手くいきませんでした．

[eisoku9618]

start-jsk/rtmros_tutorials#332 で治るみたいですが，(send *ri* :start-st)して一旦傾いたあとに，(send *ri* :calibrate-inertia-sensor)をしたらどうでしょうか？

https://github.com/su324749/markdown-memo/blob/master/markdown.md#シンタックスハイライト

[robograffitti]

@eisoku9618 ありがとうございます。その方法で治りました。順序が関係あるのですね。

@furushchev
furushchev/rtmros_tutorials#3 で対応しておきました。

[eisoku9618]

start-jsk/rtmros_tutorials#332 で治ったのであれば，calibrate-inertia-sensorは要らない気がします．

[robograffitti]

sample-robot-with-kinect のブランチがやや古くてその変更が反映されていないので、
今、テンポラリでsamplerobot-reching.l の順序を変えて手元では動かすということにしています。