pose_behavior.md

Pose ビヘイビア

「Pose」遷移では、「Rotate」で説明したInputStateと、「Home」で最初に説明したTeleportAbsoluteStateを含む3つのステートを持つStateMachineコンテナを使用します。

InputState は userdata data キーをリマップして、 TeleportAbsoluteState が使用する pose キーを提供します。

InputStateの設定では、次のようにしています。

• 3つの数字の list (または tuple) をユーザーに要求するために、 結果タイプ 3 (BehaviorInput.Goal.REQUEST_3D) を指定します。
• ユーザインタフェースのプロンプトメッセージを指定します。
• input_action_server が利用可能になるまでのタイムアウト値を指定します。
• 出力のuserdata のキーマッピング（例：この場合は pose）を指定します。

注：2D、3D、4Dのリクエストタイプでは、list(例: '[1., 2, 3]')、tuple(例: '(1., 2, 3)')、 または適切な長さのカンマで区切られた数字列(例: '1., 2, 3')をUI上で入力することができます。

注: InputState timeout はアクションサーバが利用可能になるのを待つことです。 システムはオペレータの応答を無期限に待ちます。

TeleportAbsoluteStateはuserdataからポーズのデータを抽出し、「Home」で説明されているように、待たない (non-blocking)のサービスコールを行います。

        if 'pose' in userdata and isinstance(userdata.pose, (list, tuple)):
            try:
                self._srv_request.x = float(userdata.pose[0])
                self._srv_request.y = float(userdata.pose[1])
                self._srv_request.theta = 0.0
                if len(userdata.pose) == 3:
                    # 角度の設定は任意
                    self._srv_request.theta = float(userdata.pose[2])

                Logger.localinfo(f"Using position = ({self._srv_request.x:.3f}, {self._srv_request.y:.3f}), "
                                 f"angle={self._srv_request.theta:.3f} radians from userdata")

            except Exception as exc:  # pylint: disable=W0703
                Logger.logwarn(f"{self._name}: Invalid pose userdata {userdata.pose} - "
                               f"needs list of 2 or 3 numbers!\n  {type(exc)} - {exc}")
                self._return = 'failed'
                return
        else:
            Logger.localinfo(f"Using position = ({self._srv_request.x:.3f}, {self._srv_request.y:.3f}), "
                             f"angle={self._srv_request.theta:.3f} radians")

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この例では、協調自律性において、より複雑なオペレータのデータをオンボードのビヘイビアに提供するためのInputStateの使用について説明しました。 個々のステートの詳細については「Rotate」と「Home」を、StateMachineコンテナの詳細については「Eight」を参照してください。

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