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/******************************************************************************************************
* 单片机:mega328p-au 外部晶振:16M
********************************************************************************************/
#include <SoftwareSerial.h> //包含软串口头文件,硬串口通信文件库系统自带
String uart1_receive_buf = "";
char cmd_return[101];
char str;
/*******************************一些宏定义****************************************/
SoftwareSerial mySerial(A4,A5); //创建一个软串口的类,模拟引脚4,5分别代表 RX, TX引脚 AR多功能板
//SoftwareSerial mySerial(10,2); //创建一个软串口的类,模拟引脚4,5分别代表 RX, TX引脚 AR扩展版
void setup() {
Serial.begin(115200); //硬件串口
mySerial.begin(115200); //设置软串口波特率
}
void loop() {
if ( Serial.available())
{
str=Serial.read();
if('f' == str){
Serial.println("forward");
mySerial.print("$DGT:52-55,1!"); //总线口 调用 52到55 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('l' == str){
Serial.println("left");
mySerial.print("$DGT:60-63,1!"); //总线口 调用 60到63 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('r' == str){
Serial.println("right");
mySerial.print("$DGT:64-67,1!"); //总线口 调用 64到67 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('h' == str){
Serial.println("catch");
mySerial.print("$DGT:402-410,1!"); //总线口 调用 398到406 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('d' == str){
Serial.println("down");
mySerial.print("$DGS:439!"); //总线口 调用 437 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('b' == str){
Serial.println("back");
mySerial.print("$DGT:56-59,1!"); //总线口 调用 56到59 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('q' == str){
Serial.println("slightly down");
mySerial.print("$DGS:438!"); //总线口 调用 436 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('z' == str){
Serial.println("slightly left");
mySerial.print("$DGT:441-444,1!"); //总线口 调用 439到442 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('y' == str){
Serial.println("slightly right");
mySerial.print("$DGT:445-448,1!"); //总线口 调用 459到462 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('t' == str){
Serial.println("four leg back");
mySerial.print("$DGT:431-434,1!"); //总线口 调用 431到434 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('a' == str){
Serial.println("four leg left");
mySerial.print("$DGT:425-428,1!"); //总线口 调用 421到424 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('m' == str){
Serial.println("four leg forward");
mySerial.print("$DGT:419-422,1!"); //总线口 调用 421到424 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
if('p' == str){
Serial.println("reset");
mySerial.print("$DGS:2!"); //总线口 调用 421到424 动作,执行1次 其他命令参照控制器指令
delay(2);
}
}
}