From 630899dc267dbe7bd94cb90ff4196dd5434ec73c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Maia Fiur Date: Wed, 10 Jul 2024 18:19:13 -0400 Subject: [PATCH] Elastic and Field Helper class --- .ignoreme | 123876 --------------- src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java | 28 +- .../java/frc/robot/shuffleboard/ArmTab.java | 17 +- .../frc/robot/shuffleboard/ClimberTab.java | 11 +- .../robot/shuffleboard/DriverStationTab.java | 12 +- .../java/frc/robot/shuffleboard/HeadTab.java | 48 +- .../robot/shuffleboard/ShuffleboardInfo.java | 2 +- .../frc/robot/shuffleboard/SwerveTab.java | 17 +- src/main/java/frc/robot/util/FieldHelper.java | 56 + 9 files changed, 121 insertions(+), 123946 deletions(-) delete mode 100644 .ignoreme create mode 100644 src/main/java/frc/robot/util/FieldHelper.java diff --git a/.ignoreme b/.ignoreme deleted file mode 100644 index 7646601..0000000 --- a/.ignoreme +++ /dev/null @@ -1,123876 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 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.and(() -> checkAllianceColors(Alliance.Red)) + .and(() -> FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Red)) .whileTrue(drivetrain.driveCommand(() -> processJoystickVelocity(driverControllerCommands.getLeftY()), () -> processJoystickVelocity(driverControllerCommands.getLeftX()), () -> Math.cos(Units.degreesToRadians(-150)), () -> Math.sin(Units.degreesToRadians(-150)))); driverControllerCommands.povLeft() - .and(() -> checkAllianceColors(Alliance.Blue)) + .and(() -> FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Blue)) .whileTrue(drivetrain.driveCommand(() -> processJoystickVelocity(driverControllerCommands.getLeftY()), () -> processJoystickVelocity(driverControllerCommands.getLeftX()), () -> Math.cos(Units.degreesToRadians(150)), () -> Math.sin(Units.degreesToRadians(150)))); driverControllerCommands.povUp().onTrue(Commands.runOnce(() -> speedMultiplier = Math.min(1, speedMultiplier + SwerveConstants.PRECISE_INCREMENT))); @@ -241,23 +242,16 @@ public String outputValues(Supplier distance, Supplier armAngle) return "distance: " + distance.get() + "\n arm angle: " + armAngle.get(); } - private boolean checkAllianceColors(Alliance checkAgainst) { - if (DriverStation.getAlliance().isPresent()) { - return DriverStation.getAlliance().get() == checkAgainst; - } - return false; - } - private double processJoystickVelocity(double joystickInput) { - return checkAllianceColors(Alliance.Blue) ? (-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND)) * speedMultiplier : MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND) * speedMultiplier; + return FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Blue) ? (-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND)) * speedMultiplier : MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND) * speedMultiplier; } private double processJoystickAngular(double joystickInput) { - return checkAllianceColors(Alliance.Blue) ? Math.pow(-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3) : Math.pow(MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3); + return FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Blue) ? Math.pow(-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3) : Math.pow(MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3); } private double processJoystickAngularButFree(double joystickInput) { - return checkAllianceColors(Alliance.Blue) ? Math.pow(-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3) : Math.pow(-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3); + return FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Blue) ? Math.pow(-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3) : Math.pow(-MathUtil.applyDeadband(joystickInput, OperatorConstants.DRIVER_JOYSTICK_DEADBAND), 3); } public void doVisionUpdates(boolean doVisionUpdates){ @@ -280,14 +274,14 @@ public void setMotorBrake(boolean isBraked) { } public Command turnToSpeaker() { - if (checkAllianceColors(Alliance.Red)) { + if (FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Red)) { return new ParallelRaceGroup(new TurnToTag(drivetrain, 4, true), Commands.waitSeconds(1)); } return new ParallelRaceGroup(new TurnToTag(drivetrain, 7, true), Commands.waitSeconds(1)); } public Command turnToSpeaker(Supplier yMovement, Supplier xMovement) { - if (checkAllianceColors(Alliance.Red)) { + if (FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Red)) { return new TurnToTag(drivetrain, 4, true, yMovement, xMovement); } return new TurnToTag(drivetrain, 7, true, yMovement, xMovement); @@ -301,21 +295,21 @@ public void teleopInit() { * DOES NOT ACTAULLY TURN TO ZERO BE AWARE */ public Command pointAwayFromSpeaker() { - if (checkAllianceColors(Alliance.Red)) { + if (FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Red)) { return new ParallelRaceGroup(drivetrain.turnToAngleCommand(Rotation2d.fromDegrees(180)),Commands.waitSeconds(0.5)); } return new ParallelRaceGroup(drivetrain.turnToAngleCommand(Rotation2d.fromDegrees(0)),Commands.waitSeconds(1)); } public Command turnSideways(){ - if (checkAllianceColors(Alliance.Red)) { + if (FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Red)) { return drivetrain.turnToAngleCommand(Rotation2d.fromDegrees(-90)); } return drivetrain.turnToAngleCommand(Rotation2d.fromDegrees(90)); } public Command turnAwayFromAmp(){ - if (checkAllianceColors(Alliance.Red)) { + if (FieldHelper.checkAllianceColors(Alliance.Red)) { return drivetrain.turnToAngleCommand(Rotation2d.fromDegrees(90)); } return drivetrain.turnToAngleCommand(Rotation2d.fromDegrees(-90)); diff --git a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ArmTab.java b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ArmTab.java index 3b0f6c1..459b460 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ArmTab.java +++ b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ArmTab.java @@ -18,7 +18,7 @@ public ArmTab(Arm arm) { NetworkTableInstance inst = NetworkTableInstance.getDefault(); - NetworkTable networkTable = inst.getTable("logging/arm"); + NetworkTable networkTable = inst.getTable("Shuffleboard/arm"); armAbsoluteEncoderPub = networkTable.getDoubleTopic("Arm Absolute Encoder").publish(); elevatorPub = networkTable.getDoubleTopic("Elevator").publish(); @@ -39,15 +39,18 @@ public void activateShuffleboard() { // tab.add("add elevator feed foward values", arm.addElevatorFeedFowardValuesCommand()); // tab.add("generate new arm feed foward values", arm.generateNewArmFeedFoward()); // tab.add("generate new elevator feed foward values", arm.generateNewElevatorFeedFoward()); - tab.add("arm subsystem", arm); - tab.add("toggle brake modes", arm.ToggleBrakeModes()); - tab.add("extend elevator", arm.RaiseElevator()); - tab.add("retract elevator", arm.lowerElevator()); - tab.add("stow", arm.Stow()); + tab.add("arm subsystem", arm).withPosition(0, 0); + tab.add("toggle brake modes", arm.ToggleBrakeModes()).withPosition(2, 0); + tab.add("extend elevator", arm.RaiseElevator()).withPosition(2, 1); + tab.add("retract elevator", arm.lowerElevator()).withPosition(2, 2); + tab.add("stow", arm.Stow()).withPosition(2, 3); + + tab.add("Arm Absolute Encoder", 0.0).withPosition(0, 1); + tab.add("Elevator", 0.0).withPosition(1, 1); // tab.add("stop arm", new InstantCommand(() -> arm.stopArm()).ignoringDisable(true)); // tab.add("foward run SysidQuasistatic", arm.SysidQuasistatic(Direction.kForward)); // tab.add("backward run SysidQuasistatic", arm.SysidQuasistatic(Direction.kReverse)); - arm.getMotorTab().activateShuffleboard(); + //arm.getMotorTab().activateShuffleboard(); } @Override diff --git a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ClimberTab.java b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ClimberTab.java index 8893055..8e21bf9 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ClimberTab.java +++ b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ClimberTab.java @@ -4,6 +4,8 @@ import edu.wpi.first.networktables.DoublePublisher; import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable; import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance; +import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard; +import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab; import frc.robot.subsystems.Climber; public class ClimberTab extends ShuffleboardTabBase { @@ -19,7 +21,7 @@ public ClimberTab(Climber climber) { NetworkTableInstance inst = NetworkTableInstance.getDefault(); - NetworkTable networkTable = inst.getTable("logging/climber"); + NetworkTable networkTable = inst.getTable("Shuffleboard/climber"); leftMotorPosition = networkTable.getDoubleTopic("Left Motor Position").publish(); @@ -29,7 +31,7 @@ public ClimberTab(Climber climber) { rightMotorSpeed = networkTable.getDoubleTopic("Right Motor Speed").publish(); - motorTab.addMotor(climber.getMotors()); + //motorTab.addMotor(climber.getMotors()); } @@ -45,6 +47,11 @@ public void update() { @Override public void activateShuffleboard() { + ShuffleboardTab tab = Shuffleboard.getTab("climber"); + tab.add("Left Motor Position", 0.0).withPosition(0, 0); + tab.add("Left Motor Speed", 0.0).withPosition(0, 1); + tab.add("Right Motor Position", 0.0).withPosition(1, 0); + tab.add("Right Motor Speed", 0.0).withPosition(1, 1); } @Override diff --git a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/DriverStationTab.java b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/DriverStationTab.java index 9105bb4..e00df94 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/DriverStationTab.java +++ b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/DriverStationTab.java @@ -50,14 +50,6 @@ public DriverStationTab(SendableChooser autoChooser, DigitalInput butto isBrownedOut = networkTable.getBooleanTopic("Is Browned Out").publish(); this.button = button; isButtonPushed = networkTable.getBooleanTopic("is brake button pushed").publish(); - - // camera = CameraServer.startAutomaticCapture(); - /* - * if (camera.isConnected()) { - * camera.setResolution(480, 320); - * camera.setFPS(10); - * } - */ } @Override @@ -73,6 +65,10 @@ public void activateShuffleboard() { // this should be called immediately ShuffleboardTab tab = Shuffleboard.getTab("Driver Station"); tab.add("Auto Path", autoChooser); + tab.add("Battery Voltage", 0.0).withPosition(4, 1); + tab.add("Is Driver Station Connected", false).withPosition(4, 0); + tab.add("Is Browned Out", false).withPosition(4, 2); + tab.add("is brake button pushed", false).withPosition(4, 3); } @Override diff --git a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/HeadTab.java b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/HeadTab.java index 6af4b5e..c8ec72c 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/HeadTab.java +++ b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/HeadTab.java @@ -35,25 +35,21 @@ public HeadTab(Head head) { NetworkTableInstance inst = NetworkTableInstance.getDefault(); - NetworkTable networkTable = inst.getTable("logging/Head"); + NetworkTable networkTable = inst.getTable("Shuffleboard/Head"); - NetworkTable intakeNetworkTable = inst.getTable("logging/Head/Intake"); - noteWithinSensorPublisher = intakeNetworkTable.getBooleanTopic("Note Within Sensor").publish(); - noteAcquiredPublisher = intakeNetworkTable.getBooleanTopic("Note Acquired").publish(); + noteWithinSensorPublisher = networkTable.getBooleanTopic("Note Within Sensor").publish(); + noteAcquiredPublisher = networkTable.getBooleanTopic("Note Acquired").publish(); - NetworkTable shooterNetworkTable = inst.getTable("logging/Head/Shooter"); - shooterBottomSpeedPublisher = shooterNetworkTable.getDoubleTopic("Bottom Speed").publish(); - shooterTopSpeedPublisher = shooterNetworkTable.getDoubleTopic("Top Speed").publish(); - shooterSetPointPublisher = shooterNetworkTable.getDoubleTopic("Setpoint").publish(); + shooterBottomSpeedPublisher = networkTable.getDoubleTopic("Bottom Speed").publish(); + shooterTopSpeedPublisher = networkTable.getDoubleTopic("Top Speed").publish(); + shooterSetPointPublisher = networkTable.getDoubleTopic("Setpoint").publish(); - readyToShootPublisher = shooterNetworkTable.getBooleanTopic("Ready to Shoot").publish(); + readyToShootPublisher = networkTable.getBooleanTopic("Ready to Shoot").publish(); } @Override public void update() { - noteWithinSensorPublisher.set(head.isNoteWithinSensor()); - // noteInShooterPublisher.set(head.isNoteInShooter()); - + noteWithinSensorPublisher.set(head.isNoteWithinSensor()); shooterBottomSpeedPublisher.set(head.getShooterBottomSpeed()); shooterTopSpeedPublisher.set(head.getShooterTopSpeed()); shooterSetPointPublisher.set(head.getShooterSetPoint()); @@ -65,28 +61,26 @@ public void update() { public void activateShuffleboard() { ShuffleboardTab tab = Shuffleboard.getTab("Head"); // Intake - ShuffleboardLayout intakeLayout = tab.getLayout("Intake", BuiltInLayouts.kGrid).withSize(5, 2).withPosition(0, 0); - intakeLayout.add("Note Within Sensor", false).withPosition(0, 0); + tab.add("Note Within Sensor", false).withPosition(0, 0); - intakeLayout.add("Intake", head.IntakePiece()).withPosition(1, 0); - intakeLayout.add("Manual Intake", head.StartIntake()).withPosition(2, 0); - intakeLayout.add("Outake", head.OutakePiece()).withPosition(3, 0); - intakeLayout.add("Manual Outake", head.StartOutake()).withPosition(3, 1); + tab.add("Intake", head.IntakePiece()).withPosition(0, 1); + tab.add("Manual Intake", head.StartIntake()).withPosition(0, 2); + tab.add("Outake", head.OutakePiece()).withPosition(2, 1); + tab.add("Manual Outake", head.StartOutake()).withPosition(2, 2); - intakeLayout.add("Stop Intake", head.StopIntake()).withPosition(4, 0); + tab.add("Stop Intake", head.StopIntake()).withPosition(2, 0); - intakeLayout.add("Feeder Speed", 0.0).withPosition(1, 2); + tab.add("Feeder Speed", 0.0).withPosition(5, 2); // Shooter - ShuffleboardLayout shooterLayout = tab.getLayout("Shooter", BuiltInLayouts.kGrid).withSize(5, 2).withPosition(0, 2); - shooterLayout.add("Top Speed", 0.0).withPosition(0, 0); - shooterLayout.add("Bottom Speed", 0.0).withPosition(0, 1); - shooterLayout.add("Setpoint", 0.0).withPosition(0, 2); + tab.add("Top Speed", 0.0).withPosition(4, 0); + tab.add("Bottom Speed", 0.0).withPosition(4, 2); + tab.add("Setpoint", 0.0).withPosition(4, 1); - shooterLayout.add("Ready to Shoot", false).withPosition(1, 0); + tab.add("Ready to Shoot", false).withPosition(1, 0); - shooterLayout.add("Spin Up (speaker)", head.SpinUpShooter(ShootingConstants.ShootingPosition.SUBWOOFER)).withPosition(2, 0); - shooterLayout.add("Spin Down", head.SpinDownShooter()).withPosition(2, 1); + tab.add("Spin Up (speaker)", head.SpinUpShooter(ShootingConstants.ShootingPosition.SUBWOOFER)).withPosition(5, 0); + tab.add("Spin Down", head.SpinDownShooter()).withPosition(5, 1); //shooterLayout.add("Shoot (speaker)", head.Shoot(ShootingConstants.ShootingPosition.SUBWOOFER)).withPosition(2, 2); } diff --git a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ShuffleboardInfo.java b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ShuffleboardInfo.java index a8f7394..b2cfe2c 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ShuffleboardInfo.java +++ b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/ShuffleboardInfo.java @@ -57,7 +57,7 @@ public void activateTabs() { @Override public void periodic() { // if robot is not connected to the field system, enable shuffleboard - if (false) { + if (true) { activateTabs(); } // This method will be called once per scheduler run diff --git a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/SwerveTab.java b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/SwerveTab.java index 95584e8..49f7e37 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/SwerveTab.java +++ b/src/main/java/frc/robot/shuffleboard/SwerveTab.java @@ -5,6 +5,8 @@ import edu.wpi.first.networktables.IntegerPublisher; import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable; import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance; +import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard; +import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab; import frc.robot.subsystems.Drivetrain; public class SwerveTab extends ShuffleboardTabBase { @@ -13,8 +15,6 @@ public class SwerveTab extends ShuffleboardTabBase { private final DoublePublisher odometryXPub; private final DoublePublisher odometryAnglePub; private final DoubleArrayPublisher posePublisher; - private int number = 0; - private final IntegerPublisher numPublisher; public SwerveTab(Drivetrain swerveDrive) { this.swerveDrive = swerveDrive; @@ -29,19 +29,14 @@ public SwerveTab(Drivetrain swerveDrive) { odometryAnglePub = networkTable.getDoubleTopic("Angle Odometry").publish(); - numPublisher = networkTable.getIntegerTopic("number").publish(); - posePublisher = networkTable.getDoubleArrayTopic("Pose").publish(); } @Override public void update() { - // these functions have not been defined odometryAnglePub.set(swerveDrive.getPose().getRotation().getDegrees()); odometryXPub.set(swerveDrive.getPose().getX()); odometryYPub.set(swerveDrive.getPose().getY()); - number += 1; - numPublisher.set(number); double[] pose = new double[3]; pose[0] = swerveDrive.getPose().getX(); pose[1] = swerveDrive.getPose().getY(); @@ -51,7 +46,13 @@ public void update() { @Override public void activateShuffleboard() { - // shuffleboardTab.add(this.swerveDrive); + ShuffleboardTab tab = Shuffleboard.getTab("swerveDrive"); + tab.add("X Odometry", 0.0).withPosition(0, 0); + tab.add("Y Odometry", 0.0).withPosition(1, 0); + tab.add("Angle Odometry", 0.0).withPosition(0, 1); + tab.add("pose", new double[3]).withPosition(0, 3); + + } @Override diff --git a/src/main/java/frc/robot/util/FieldHelper.java b/src/main/java/frc/robot/util/FieldHelper.java new file mode 100644 index 0000000..4246fae --- /dev/null +++ b/src/main/java/frc/robot/util/FieldHelper.java @@ -0,0 +1,56 @@ +package frc.robot.util; + +import edu.wpi.first.apriltag.AprilTagFieldLayout; +import edu.wpi.first.apriltag.AprilTagFields; +import edu.wpi.first.hal.AllianceStationID; +import edu.wpi.first.math.geometry.Pose3d; +import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation; +import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation.Alliance; + +import java.io.IOException; +import java.lang.Exception; +import java.util.Optional; + +public class FieldHelper { + private static AprilTagFieldLayout fieldLayout; + + enum TagLocations { + SOURCE_CLOSE(1, 10), SOURCE_FAR(2, 9), SPEAKER(7, 4), AMP(6, 5); + + private final int blueId; + private final int redId; + + TagLocations(int blueId, int redId) { + this.blueId = blueId; + this.redId = redId; + } + + public Optional getPose() { + if (fieldLayout == null) { + try { + fieldLayout = AprilTagFieldLayout.loadFromResource(AprilTagFields.k2024Crescendo.m_resourceFile); + } catch (Exception e) { + fieldLayout = null; + return Optional.empty(); + } + } + try{ + if(DriverStation.getAlliance().orElseThrow() == Alliance.Blue){ + return fieldLayout.getTagPose(blueId); + } + else{ + return fieldLayout.getTagPose(redId); + }} + catch(Exception e){ + return Optional.empty(); + } + } + } + + public static boolean checkAllianceColors(Alliance checkAgainst) { + if (DriverStation.getAlliance().isPresent()) { + return DriverStation.getAlliance().orElseThrow() == checkAgainst; + } + return false; + } +}