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imu にnanが入る #103

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YuOhara opened this issue Oct 5, 2015 · 4 comments
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imu にnanが入る #103

YuOhara opened this issue Oct 5, 2015 · 4 comments

Comments

@YuOhara
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YuOhara commented Oct 5, 2015

ログはまだないのですが、
chorenoidをあげて1分くらい待ってからシミュレーションを始めると同じ現象が起こる気がします。
@YoheiKakiuchi
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Member

hrpsysのノードがすべてactivateされた後に始めると、
最初のaccがすべて0になってしまうのことが原因のようです。

accが０になるとnanになるのは現実でも、ありえないことではないように思うので
kfを修正するのだろうと思います。

@YuOhara
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Contributor Author

YuOhara commented Oct 16, 2015

in jvrc, we used
https://github.com/YutaKojio/hrpsys-base/pull/1/files

Naoki-Hiraoka pushed a commit to Naoki-Hiraoka/rtmros_choreonoid that referenced this issue Jun 10, 2021
@snozawa
Merge pull request start-jsk#103 from snozawa/fix_order_of_eef_for_hrp2
5bd3da1 
Merged.
@Naoki-Hiraoka
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Contributor

accが０になるとnanになるのは現実でも、ありえないことではないように思うので
kfを修正するのだろうと思います。

現実でも，imuと通信するプロセスを立ち上げる前にhrpsysを立ち上げた場合や，imuセンサを取り外しているときにテンポラリでちょっと動かしたいという場合に，nanになる現象が起こっています． 一度nanになると，accが非ゼロになってもnanのままになってしまうため，後からimuと通信するプロセスを立ち上げても復帰しないのが問題です．

@Naoki-Hiraoka
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Contributor

数日前も， @kirohy のTABLISで実機でこの現象が発生しました．

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@YoheiKakiuchi @YuOhara @Naoki-Hiraoka