choreonoidが終了時に落ちてくれない

[mttamtam]

rtmros_choreonoidを最近のに変えたところ、

rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch

などと実行してchoreonoidを開いたターミナルで、C-cしても終了せず、

pkill -9 choreonoid

をしないと終了してくれなくなりましたがなぜでしょうか？

[YoheiKakiuchi]

毎回必ずと言うわけではないですが、そうなっていることが多いと思います。
これは、あまり深く追っていませんが、
https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/hrpsys_choreonoid/scripts/ros_service_server.py

rosのサービスサーバーをpythonで立ち上げるようにしてからだと思います。
この機能を使わないなら、.cnoidから該当の部分を抜いてください。

ちゃんと説明していませんが、これが立ち上がっていて、
https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/hrpsys_choreonoid/scripts/choreonoid-service-client.l
をriを作ったのと同じroseusでロードしておけば、
(reset-simulation) とすると、ロボットが強制的に初期位置に移動するはずです。（よく失敗しますが）