drcsimの環境でhrpsys_gazebo_tutorialsにあるロボットを使う

[YoheiKakiuchi]

• worldファイルにatlasの名前がそのまま書いてあって変えられない部分があるので、worldファイルは変換してくる
• launchファイルはdrcsimと同じような名前で作る
• VRCPluginでatlas専用になっている部分があるかもしれないが、できるだけやってみる

[YoheiKakiuchi]

start-jsk/rtmros_gazebo#155
#140
ros/robot_model#95
などがmergeされると、ロボットが車に乗るところまでできます。

[YoheiKakiuchi]

rostopic pub --once /drc_world/robot_enter_car geometry_msgs/Pose '{position: {y: -0.3, z: -0.3}}'
でピンされますが、姿勢はうまく変更されません。
positionによっては車とめり込む接触をしてしまい、飛んでいってしまいます。

姿勢は、以下でatlas用のハードコードされているので、うまい回避方法があるか考える必要がある
https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/7aee32718c4a74419b2bb447ab41d8ab9e4edf68/drcsim_gazebo_ros_plugins/src/VRCPlugin.cpp?at=default#cl-746
https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/7aee32718c4a74419b2bb447ab41d8ab9e4edf68/drcsim_gazebo_ros_plugins/src/VRCPlugin.cpp?at=default#cl-1963

リセットポーズ（など、角度0ではないポーズ）にしてピンするとどうなるか確認できるかな？
腕の間接角度がセットされているように見えないから、ハードコードの姿勢の部分は効果ないようにも思う。

[YoheiKakiuchi]

せっかくなので、multisenseのトピック名を実機と合わせましょう。
実機ではどのようにトピックが出ているのかな？
/multisense/left/image ?

[terasawa]

実機のトピック名は/multisense_slではなく/multisenseになっている以外はだいたいシミュレーションと同じ（/multisense/left(またはright)/image_rectのような感じ）ですが、特によく使うトピックでそれ以外に違う点をあげると
・シミュレーションの/multisense_sl/left(またはright)/image_rawは、実機では/multisense/left/image_colorに対応している感じです。
・実機では〜/image_colorと〜/image_rect_colorはrightがありません（leftのみしか出ていない、〜/image_monoはrightもあり）
・シミュレーションの/multisense_sl/laser/scanは、実機では/multisense/lidar_scanに対応しています。
・シミュレーションの/multisense_sl/points2は、実機では/multisense/image_points2_colorに対応しているようです。また、この他におそらくrgb情報のない点群が/multisense/image_points2としてパブリッシュされているようです。

のような感じで出ています。