- Robot Operating System 2 (ROS2) (middleware for robotics)
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --packages-select lane_detector
ros2 launch lane_detector detector.launch.py video_path:=${YOUR_VIDEO_PATH}
-
lower_boundary: HLS的最小值
-
upper_boundary: HLS的最大值
-
max_contour_area: 车道线轮廓的最大面积
-
max_contour_distance: 车道线轮廓之间的最大距离
使用 rqt_image_view 订阅 /lane_detection
话题
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
https://www.bilibili.com/video/BV1QF411s7LK/
- 将提取出的车道线轮廓合并,计算出中点坐标
- 增加 subscription 以订阅 image msg 的形式工作
- 订阅 camera info,用 solvePnP 的方法完成车道线的三维重建