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车道线识别(OpenCV 实现)

Dependencies

Building

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --packages-select lane_detector

Run with your own video

ros2 launch lane_detector detector.launch.py video_path:=${YOUR_VIDEO_PATH}

Config files

~/config/default.yaml:

  • lower_boundary: HLS的最小值

  • upper_boundary: HLS的最大值

  • max_contour_area: 车道线轮廓的最大面积

  • max_contour_distance: 车道线轮廓之间的最大距离

查看输出视频

使用 rqt_image_view 订阅 /lane_detection 话题

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

效果

https://www.bilibili.com/video/BV1QF411s7LK/

未完成事项

  1. 将提取出的车道线轮廓合并,计算出中点坐标
  2. 增加 subscription 以订阅 image msg 的形式工作
  3. 订阅 camera info,用 solvePnP 的方法完成车道线的三维重建