项目包含车辆横向控制相关算法的分析.
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基于非时间的参考的路径跟踪方法[Vehicle SMC Analysis (none-time reference)]最早应用于机器人的路径跟踪系统，通过引入非时间参考量代替时间参考量，解决传统路径跟踪方法中将期望轨迹视为时间函数的问题。 该方法选择移动机器人实际路径在某参考系下的x 轴投影作为非时间参考量。
根据如下控制系统框图，搭建仿真环境。
待补充
仿真框图如上，基于上述框图搭建仿真环境。
上图可知，跟踪效果很好。
输出控制抖动也较小。
基于Stanley的跟踪方法
