Feature create raspicat simulation world (#77)

* Fix branch name

* Feature create_raspicat_simulation_world

.github/workflows/deploy.yaml

@@ -1,7 +1,7 @@
 on:
   push:
     branches:
-      - master
+      - main
 jobs:
   deploy:
     runs-on: ubuntu-latest

docs/document/simulator/create_raspicat_simulation_world.md

@@ -0,0 +1,63 @@
+## 概要
+地図からGazeboのシミュレータ環境を作成し、Raspberry Pi Catを動かす方法について説明します。 
+
+## 必要な物
+| Software         | Version                                      |
+| ---------------- | -------------------------------------------- | 
+| ノートPC（Dockerインストール済み）         | Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble) |
+
+## パッケージのビルド＆インストール
+
+```sh
+mkdir -p raspicat_map2gazebo_ws/src && cd raspicat_map2gazebo_ws 
+git clone https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspicat_map2gazebo.git src/raspicat_map2gazebo
+vcs import src < src/raspicat_map2gazebo/raspicat_map2gazebo.repos --debug
+rosdep update
+rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
+colcon build --symlink-install
+source $HOME/.bashrc
+```
+
+## シミュレータ環境の作成
+`map_yaml`、`map_pgm`、`config_dir`は、絶対パスを入力してください。  
+`world_name`、`author_name`、`email`は、任意の名前を入力してください。
+
+```
+ros2 launch raspicat_map2gazebo map2gazebo.launch.xml \
+    map_yaml:=$(ros2 pkg prefix --share raspicat_map2gazebo)/config/map/map_tsudanuma_2_19.yaml \
+    map_pgm:=$(ros2 pkg prefix --share raspicat_map2gazebo)/config/map/map_tsudanuma_2_19.pgm \
+    config_dir:=$(ros2 pkg prefix --share raspicat_map2gazebo)/config \
+    world_name:=tsudanuma_2_19 \
+    author_name:=hoge \
+    email:=hoge.com
+```
+
+## シミュレータ環境のチェック
+**シミュレータ環境の作成**で入力した同じ`world_name`を入力してください。  
+生成したモデルを読み込むために`colcon build`を実行する必要があります。
+```
+cd raspicat_map2gazebo_ws
+colcon build --symlink-install
+ros2 launch raspicat_map2gazebo check_gazebo_world.launch.xml \
+    world_name:=tsudanuma_2_19
+```
+
+[![Image from Gyazo](https://i.gyazo.com/e63309d74a689ba7f740d74e3c03d436.png)](https://gyazo.com/e63309d74a689ba7f740d74e3c03d436)
+
+## シミュレータ環境の実行
+* 環境の立ち上げ
+```
+cd raspicat_map2gazebo_ws
+colcon build --symlink-install
+ros2 launch raspicat_map2gazebo raspicat_tsudanuma_2_19_world.launch \
+    x_pose:=0.0 \
+    y_pose:=0.0
+```
+
+* ジョイスティックコントローラ操作
+```
+ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
+ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy
+```
+
+[![Image from Gyazo](https://i.gyazo.com/ee6f2b936329faaac3a8cc28f169c10e.png)](https://gyazo.com/ee6f2b936329faaac3a8cc28f169c10e)

mkdocs.yml

@@ -82,6 +82,7 @@ nav:
   - Raspberry Pi Catについて: document/raspicat_documentaion.md
 
   - Simulator:
+    - Create Raspberry Pi Cat Simulation World: document/simulator/create_raspicat_simulation_world.md
     - Raspberry Pi Cat Simulator: document/simulator/raspicat_simulator.md
   - Real Machine:
     - Set Up: