README.md

TrajectoryControl

用于无人船轨迹跟踪控制

一个关于基于Matlab跟踪追踪的验证

数学模型基于两轮差速的小车模型

Trajectory and Control.m文件中代码中主要用PID环节对航向角进行控制，迫使小车走向目标。

trajectory(两个闭环).m文件中主要用PID环节对航向角和距离进行控制，迫使小车走向目标。(效果很好)

我会设置小车起点坐标：

x=2，y=1,theta=pi/6，终点只是限制x=10，y=10; x=2，y=1,theta=pi/2，终点只是限制x=10，y=10;

可以得到两个不同轨迹图（只是修改了航向角theta，你也可以修改起点坐标）

附件参见附件。

体的技术说明参见我的CSDN博客，见主页

https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107239274 （航向角PID） https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107267774 （航向角PID和距离PID)