trainee_docker

ROS 2 Humbleでトレーニー（trainee）を開発するためのDocker Imageのリポジトリです。

sshkeyの設定はこちらのサイトを参照してください。

Dockerの環境構築

1. Dockerのインストール

sudo apt install docker.io

2. Dockerのコマンドをsudoなしで実行するための設定

• dockerグループに現在のユーザを追加

sudo gpasswd -a $USER docker
sudo reboot

PCを再起動すると
sudoなしでDockerコマンドを使用できるようになります。

コンテナを起動

1. GUIを使用するためにXサーバへのアクセス許可（.bashrcに記載しておくと楽です）

xhost +local:docker

2. コンテナ起動

docker run --rm -it \
           -u $(id -u):$(id -g) \
           --privileged \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.ssh,target=/home/runner/.ssh \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.gitconfig,target=/home/$USER/.gitconfig \
           --mount type=bind,source=/usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo,target=/etc/localtime \
           --name trainee \
           ghcr.io/shinsotsu-tsukuba-challenger/trainee:humble

• 備考
  • --rmを使用して、コンテナが終了した後に自動的にコンテナを削除することを指定（開発時はrmオプションを使用しない方が良いです）
  • --mountを使用して、ローカルの.sshディレクトリをコンテナの起動時にマウント

開発 & 実行方法

1. terminator

terminator

terminatorを起動すると新たなターミナルが起動します。

次の操作のためにターミナルを分割して3つにしてください。

• terminatorでよく使うコマンド
  • Ctrl+Shift+Eで縦に分割
  • Ctrl+Shift+Oで横に分割
  • Ctrl+Dで指定しているターミナルを削除

2. VSCode

VSCodeで実行する方法

注意

docker commitを実行する前に、
sshディレクトリのアンマウントを行いましょう。（セキュリティー対策）

.sshディレクトリのアンマウント

sudo umount /home/$USER/.ssh