ロボトレーサー(仮名称ロキシ)

ロボトレース競技に参加するために製作したロボットの機体の設計データ、サンプルプログラムのリポジトリです。

仮名称のロキシは、ロボトレの基本を学ぶ車体の頭文字をとったものです。

リポジトリの概要

このリポジトリのディレクトリ構成は以下のようになっています。

• Hardware
  • kicadのデータ等
  • 機械設計のデータ等
• firmware
  • Inc
  • Src
  • makefile
  • .gitignore
• LICENSE

firmwareの使用方法について

1.makeやarm_none_eabi_gccのtoolchain等をインストールする。

Windows環境の開発環境の構築例: PCの開発環境を整える(Windows10 WSL)

2. gitを使用してこのリポジトリをクローンする。

$git clone  
$cd 

3. このリポジトリのビルドを行う

$cd firmware/  
$make

初期プログラムでは、初期化関数だけ実行されます。Lチカを一度行い無限ループでなんの処理も行われません。 周辺機能を使用する時は、ファイルを確認していただければと思います。 また、モーターの回転方向等については、一意に決定することのできないため各自で書き換えていただければと思います。 該当する関数は、controlMotorです。

hardwareについて

ハードウェアのファイルはkicadの回路設計データとモーターマウント等のSTL形式データが入っています。

使用しているモーターはドローンモーターのφ8.5mm,長さ20mmの8520モーター(7.4V)、ピニオンギアはkkpmoで購入した歯数20、モジュール0.3、穴径1.0mm、 スパーギアはMisumiのメカニカル加工部品の歯数80、モジュール0.3、穴径18.0mmです。

また、3DプリントデータはDMM.makeのアクリル(ウルトラ)で頼みました。AGILISTAを使用してみることを検討してもいいかもです。 MJFを頼みましたが、磁気式エンコーダを使うには精度が厳しいように感じました。

また、回路図、ハードウェアに複数問題点が見つかっているため、現在訂正中です。適宜データを最新版にアップしていく予定です。よろしくお願いいたします。

その他

このリポジトリにはST MicroのLLAPIのソースコードが含まれています。

このリポジトリによって生じた問題等に責任は一切負いません。