Projeto desenvolvido na disciplina de Controle Digital - Engenharia Elétrica UFSCar. O objetivo do projeto é o desenvolvimento de um controlador digial/discreto para uma plataforma bimotora que simula um par de motores de um drone.
Grupo:
- André Camilo Terra Costa. RA: 769883
- Giovanna Amorim Nascimento. RA: 784267
- João Carlos Tonon Campi. RA: 769723
O repositório está organizado nas seguintes pastas:
- AquisicaoDados: Sintetização dos dados obtidos em bancada com o controlador de avanço de fase
- Caracterizacao da planta: Caracterização e obtenção da função de transferência da planta bimotora a partir de um ensaio angular lido em um osciloscópio
- Controladores Funcionais: Arquivos sisotool com os controladores desenvolvidos para a plataforma: Avanço de fase e Avanço+Atraso de fase
- Embarcado: Código main e arquivo de configuração IOC do microcontrolador STM utilizado na bancada
- Experimentos pré-projeto: Ensaios desejados para as conversoes de Angulo-Tensão e PWM-Força, necessário para o código embarcado e controle
Os resultados obtidos em laboratório podem ser vistos em formato de vídeo ou de apresentação. O vídeo do controaldor de avanço pode ser visto aqui, enquanto o vídeo do avanço+atraso pode ser visto aqui. A apresentação de slides explicando todo o processo pode ser visto aqui.