一个使用ESP32做的简易飞控,主要实现姿态控制部分。 使用了FreeRTOS操作系统,不同的功能封装到了不同的进程。 进程间通讯使用FreeRTOS的消息队列功能,最大程度的减少了全局变量的使用。 使用UDP与局域网内调参上位机通讯。 控制算法为经典PID。