Umnaned Ground Vehicle

Rover com suportes e câmera	Giro em torno do próprio eixo

Introdução

As soluções mais difundidas para o monitoramento de talhões abrangem atualmente o uso de drones, que possuem autonomia de voo limitada bem como baixa capacidade de carga. A partir desse ponto de vista, soluções terrestre se mostram vantajosas.

Este repositório comtempla os principais tópicos desenvolvidos durante o Projeto Final de Engenharia. Nele estão subdividas as adaptações e contribuições feitas ao projeto base da Nasa.

Objetivos

O objetivo do projeto foi a construção de um UGV funcional, radiocontrolado, utilizando ROS2, inspirado no JPL Open Source Rover Project, com adaptações para monitoramento de talhões em citricultura, pomicultura e silvicultura.

Requisitos

Para o monitoramento dos talhões, câmeras de profundidade, utlizando o espectro infravermelho e visível serão usados em trabalhos futuros, além de um Lidar para auxílio no SLAM (Simultaneous localization and mapping). Dessa forma, suportes para fixação de quatro câmeras nas laterias e um Lidar central foram desenvolvidos.

Desenvolvimento

O projeto foi subdivido entre os integrantes do grupo para o desenvolvimento em conjunto dos tópicos de Eletrônica, Mecânica e Software.