Gazebo上でシミュレートできるRaspberry Pi CatのROSパッケージ一式です。
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- ROS
- Gazebo
- Gazebo 9.x
# パッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspicat_sim.git
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspicat_description.git
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse.git
# 依存パッケージのインストール
rosdep update
rosdep install -r -y -i --from-paths raspicat* raspimouse*
# ビルド＆インストール
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bashGazeboシミュレータを立ち上げるためのパッケージです。
- Gazeboのみ立ち上げ
roslaunch raspicat_gazebo raspicat_with_iscas_museum.launch rviz:=false
- GazeboとRVizの立ち上げ
roslaunch raspicat_gazebo raspicat_with_iscas_museum.launch
SLAMやNavigationのソフトウェアと組み合わせる方法など、より詳しい使い方についてはRT Software Tutorialsを参照してください。
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