gazeboでhrp2が歩かない問題 #503
Comments
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ホントですね．最新版だと歩いてすぐ転ぶけれど，#419 まで戻すと問題なく歩きます． |
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@k-okada, @YoheiKakiuchi , @snozawa hrpsys起動時に，hrp2_hrpsys_config.py でstのパラメータをセットしていますが， rtmros_common, rtmros_tutorials, rtmros_gazeboは最新で， |
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@otsubo さん @mmurooka さん
というのであってますか？ 動いているときに TPCCとかが帰ってくる場合、このSTの制御則であるいているということになります。 また、歩けない条件のときは、具体的にどのコマンドをうつとどうなりますか？ |
はい，だいたいそうなります．
ことを確認しました．
tpccでした．このときの歩き方は少し試した限りではあんまり危なげではなさそうでした． 転び方は， |
これは、適切にpythonセッティングをしてパラメタがセットされるのを確認しても
これがよくわからなかったんだけど、#419はrtmros_gazeboのPRであって、 |
そうです．
rtmros_tutorialsのPRです．（hrpsys_gazebo_tutorialsはrtmros_tutorialsにあります．） |
なるほど、わかりました。 |
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具体的にgazeboを使って歩くことを試してみました． roseusで で歩きます．start-stの前にreset-poseにすると，何故かHRP2が回転してしまいますので， |
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これ何目標でやってますか？ #503 (comment)
これはなんでだろうね。 |
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あと、動画もあるとわかりやすそうですね。 |
動作獲得の学習のために，simulator上で試行ができるといいと思っているので， なので，
をやっていくのかと思います．
reset-pose -> st 回転する ttpcで，st -> auto-balancer -> gopos EEFMQPCOP -> auto-balancer -> gopos |
ODEのquickをworldにするのを試したことがないので、 |
これいいですね、ぜひやりましょう。 あと先ほど口頭で伝えましたが |
quick -> worldに変更してみましたが， @YoheiKakiuchi さんから聞いたことをメモとして書きますと， |
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すいません．
ちゃんと変更できていなくて， |
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これ何故できないのでしょう． |
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変えてる箇所は quick - world のところだけかな？ |
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hrp2jsknt/joint_command や hrp2jsknt/robot_state をrostopic echoすると値が出ているかな？ あと、gazeboを上げる方のlaunchでのメッセージが 変更の前後で何か変わっていないかな？ |
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僕もquick->worldにすると同様の現象になりました。 |
はい，empty.worldのそこだけを変更しています． を立ち上げた時に， |
diffをとってみましたが，時間などの違い以外は |
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@ban-masa の説明と、topicが止まっているとのことで、gazeboの時間が進んでいないのが原因かと思います。
hrpsys_gazebo_general/launch/gazebo_robot_no_controllers.launchで
@snozawa の貼ってくれているパラメータと quick,world以外に違うところがある。
hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/HRP2JSKNT/HRP2JSKNT.urdf.xacro |
quick -> worldにした状態で，立ち上げたところ，時間が進んでいるので，ここまでは大丈夫そうです．
もともとcfmは0.0, erpは0.2でやっていましたが，
IOBを抜くと，HRP2が以下のようになりますが，時間が進みます． |
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IOBPluginに何か問題があるように思う。 rtmros_tutorials/hrpsys_gazebo_tutorials/config/HRP2JSKNT.yaml の中の これで上手く行かないようなら、IOBPluginにデバッグメッセージを仕込んでどこで止まっているか突き止めて、対応するしかないかな。 |
これも時間が止まりますね． IOBPluginのデバッグを進めてみます． |
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rosのclockが途中ででなくなることが問題なので， |
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HRP2JSKNTS.urdf.xacroを というふうにしてやるとclockが進まないで，モデル自体も表示されないのですが，以下のようにsamplerobotに変更するとモデルが出て，clockも進みます．
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includeの部分で， |
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valkyrieがindigoでgazebo4を使っているようなので， やはりbush_customizerなどを入れる必要があるのかと思います． |
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valkyrieはindigo+gazebo7です(srcsim パッケージの話) この環境を使って実験してますが、かなりちゃんと歩きますね。 また、余談ですが、apt-get install の drcsimにも複数個バージョンがあって、 ちなみに、ROS DISTROごとの対応付けは、 こういう感じなので、gazebo7も視野に入れて問題の解決を考えた方がいい気もしますが、 |
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@yoshimalucky さん いずれはkineticでgazebo7になるということで試してみます． |
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gazebo7でvalkyrieが動くまでを確認し， によってgazeboを立ち上げると， |
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@iory 遅くなりましたが、該当のコミットを自分の環境でsamplerobotを使って試してみましたが、やっぱり回転しますね。 まだ原因をしっかり突き止めてなくてあくまで予想なのですが、何か重力や物理シミュレーションに関係する設定が上手く働いてないのかもしれません。このケースに関しては初期状態でモデルに働いている重力がゼロのような挙動に見えます。hrpsysを入れるとリアルタイムファクターが1になってものすごい勢いで吹っ飛んでいきますね・・・。 今、hrpsysとは関係ない話題でDRC-Huboをsrcsimの中で動くようにしましたが、重力をz=-9.8に設定してしまうと、床から受ける反力が大きくなりすぎるのか、モデルをデプロイした後に着地して重力を有効にした瞬間にものすごい勢いで吹っ飛ばされてモデルが粉々になってしまうので、火星の重力のz=-3.711で動かしているところです。 drc_huboのgazebo7対応は@ioryの修正がとても参考になりました。ありがとうございます。 ちなみに、pr2はgazebo7で問題なく動きました。 |
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kinetic+gazebo7+EEFMQPCOPで，hrp2が歩きました． 動画 hrpsys-baseは 無重力のように見える問題 |
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すばらしいです！ |
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kinetic+gazebo7で、hrp2017のシミュレーションを行えるようにしました。
実行時の動画です 既存のプログラムとの干渉が心配なのは、
です。 hrpsys_gazebo_general ~/.bashrcで， ~/.bashrcに以下を追加 以下を行っておく 以下の2つのプログラムを順番に立ち上げるとシミュレーションできる dashboard |
itohdak
pushed a commit
to itohdak/rtmros_tutorials
that referenced
this issue
Jan 10, 2019
[README.md] start auto-balancer before go-pos.
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先週の研究会で少し話にあった内容なのですが,最近gazeboでhrp2が歩かないようになってた
問題を少し調べていて,start-jsk/rtmros_gazebo#217 このイシューの最後でご指摘していただいた通り,#419 このプルリクぐらいまで戻すと,問題なく歩きました.何が原因かはっきりわかっていないのですが,何かわかりましたら,またご報告いたします.
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