how_to_control_raspimouse_on_sim_2

シミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法 Part2

part2ではモータの動かし方についてです。

raspimouse_controlのscriptsディレクトリの中にあるvirtual_motors.pyを使用しています。

まず、part1と同様にRaspberry Pi Mouse Simulatorの起動に従い、Gazeboを起動します。

モータを「通電」させます。

モータに電流が流れている状態が「通電」している状態です。

モータが通電していない場合、モータが回転せず、ラズパイマウスは動きません。

echo 1 > /dev/rtmoteren0

モータが通電した場合、ピコという音がなります。(効果音は効果音ラボさんからお借りしました。)

モータが通電しているかどうかは以下のコマンドで確認できます。

cat /dev/rtmotoren0

0が出力されるか、何も出力されないと通電しておらず、１が出力されたら通電しています。

ROSを介さずシミュレータ上のラズパイマウスを動かすことができます。

echo 200 > /dev/rtmotor_raw_l0
echo -200 > /dev/rtmotor_raw_r0

1行目は左モータに順方向に200Hz与えています。

2行目は右モータに逆方向に200Hz与えています。

2行目まで実行したとき、ラズパイマウスがその場で回転していたら正しく実行できています。